É sem dúvida uma das aldeias mais antigas e, a fazer fé na tradição, a mais antiga.
Pelo seu nome é referenciada a Ribeira (que é de Pêra) e a sede do concelho.
A sua origem é contada por Miguel Leitão de Andrade na sua "Lenda da Princesa Peralta" escrita em 1629:
"Sabida a morte de Antígona, não havia quem se atrevesse ao dizer á Princesa, pola, grande dor de coração, e sentimento, que della havia de receber, e se deixarão ir assi descendo hum pouco espaço, té que a mesma Princesa pelo reboliço dos seus, a entendeo, e como desacorada, se deixou cahir de suas forças, com hum grande desmaio, e não menos lagrimas em todos.
Mas tornando depois de grande espaço em si, e com a brevidade que o tempo em que se via requeria, a mandou ali sepultar, n´um grande penhasco, que para isso se abrio com muita brevidade desde aquella hora, té o outro dia, determinando que dando-lhe fortuna alguma hora repouso, mandal-a dali levar pera uma sepultura, que lhe faria muito sumptuosa na sua Colimbriga; e no penhasco mandou pera memoria do lugar, e pera o que determinava fazer insculpir estas letras e epithaphio:
ANTIGONA DE PERALTA
AQUI FOI DA VIDA FALTA
Mas estas são as letras que ficarão, que as mais, forão feitas em cinza:
ANTIG//A DE PERA///
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